三维旋转

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1 引言 本文将对四元数的基本概念进行介绍,并将详细介绍四元数与欧拉角、四元数与旋转矩阵之间的相互转换。另外还将介绍如何使用四元数旋转对象,以及以及如何将多个旋转操作连接成一个四元数。 2 四元数的简…
本文将以常用的Tait-Bryan欧拉角为基础,描述如何从欧拉角转换为旋转矩阵,以及如何从旋转矩阵转换为欧拉角,以及如何将多个旋转连接为一个旋转矩阵。 文章分为两个部分,第一部分将详细解释相关假设和数…

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