在三维空间中，绕着X轴，Y轴，Z轴的旋转可以使用4*4的矩阵表示,而根据左右手坐标系的不同，又可分为左手坐标系下的三维旋转矩阵和右手坐标系下的三维旋转矩阵。 1 左手坐标系下的旋转矩阵 设旋转角为θ角…