1 左手坐标系下四元数转换为旋转矩阵 1.1 转换思路 给定一个用于旋转的单位四元数q=w+xi+yj+zk和被旋转的三维向量v,那么首选需要构造一个纯四元数： p=(v,0) 设旋转后的向量为v',…

1 线性代数中矩阵的标准定义 矩阵的标准定义： 矩阵A与B的乘积矩阵C的第i行第j列的元素c(ij)等于A的第i行于B的第j列的对应元素乘积的和。 无论是Direct3D或者OpenGL，所表示的矢量…

在三维空间中，绕着X轴，Y轴，Z轴的旋转可以使用4*4的矩阵表示,而根据左右手坐标系的不同，又可分为左手坐标系下的三维旋转矩阵和右手坐标系下的三维旋转矩阵。 1 左手坐标系下的旋转矩阵 设旋转角为θ角…