旋转矩阵

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1 三角函数 1.1 圆周率 \pi \approx 3.14159265f 实际上\pi有无穷个小数。 1.2 余弦与正弦 1.3 单位圆 t 是以弧度为单位的角度。 1.4 弧度与角度的转换 角度…
1 左手坐标系下四元数转换为旋转矩阵 1.1 转换思路 给定一个用于旋转的单位四元数q=w+xi+yj+zk和被旋转的三维向量v,那么首选需要构造一个纯四元数: p=(v,0) 设旋转后的向量为v',…
在三维空间中,绕着X轴,Y轴,Z轴的旋转可以使用4*4的矩阵表示,而根据左右手坐标系的不同,又可分为左手坐标系下的三维旋转矩阵和右手坐标系下的三维旋转矩阵。矩阵采用列主序。 1 左手坐标系下的旋转矩阵…

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