左右手坐标系与旋转正向-StubbornHuang Blog

1 左右手坐标系判断方法

（1）方法：使用左手，大拇指指向Z轴正向，其余四指由X向Y握起。如果可以达成，则为左手坐标系，否则为右手坐标系。

（2）方式：伸出左手，食指朝上，大拇指向右，中指向前，如果X,Y,Z三轴分别与大拇指，食指，中指同向，则为左手坐标系。否则为右手坐标。

这里推荐第一种方法，比较直观。

从上述结论可以看出，正常的左手坐标系与右手坐标系的区别仅在：Z轴方向相反。而相同点是：X轴方向向右，Y轴方向向上。

2 根据坐标系判断旋转正方向

（1）从轴的正方向看向原点，左手坐标系下 ：顺序时针方向即是旋转正向，右手坐标系下：逆时针方向即是旋转正向

（2）左手坐标，绕Y轴旋转：左手握住Y轴，四指弯曲的方向就是旋转正向，这里就是由Z轴指向X轴。

这里推荐第一种方法，比较直观。

3 例外的情况

需要注意的是：如果在各个应用场景的情况下，有的场景系统是左手坐标系，但是各轴的旋转并不是以顺时针方向作为旋转正向，举个例子，在UnrealEngine4中，其坐标系为Z向上，X向右，Y向里的Zup左手坐标系，按常规来讲，其各轴的旋转正向应该都为顺时针方向，但是实际上其X轴和Y轴的旋转正向为逆时针方向，而Z轴则是以顺时针方向作为旋转正向。

4 总结

（1）在正常情况下，如果是左手坐标系，顺时针方向为旋转正方向；如果是右手坐标系，逆时针方向为旋转正方向。
（2）在判断坐标系以及旋转正方向的过程中，需要针对不同的场景进行正确的判断，不能硬套上面的结论。

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